本田LEGEND是个什么样的车？
好贵！
本田官方资讯截图
3月4日发布、次日上市的本田新款「LEGENDHybridEXHondaSENSINGElite」（以下用它的中文名「里程」指代）轿车是全球第一台可以合法上路的L3级别自动驾驶车辆。这台「雅阁王」1,万日元（约合人民币69万元）的售价，直追同品牌国宝级超跑NSXType-R当年的售价。
好少！
本车辆为租赁专用
对于限量台且以租代售这种试验性味道浓郁的销售模式，新款里程的开发负责人青木仁表示，这是为了让每一个客户都能得到细致的售后服务。而在日本这个阶级固化、墨守成规的地方，连暴力团伙里什么级别的成员开什么车都有明确的讲究，更不用说轿车这个品类在日本的固有形象就是老头子开的东西。而根据日本汽车媒体大量使用「有钱的中老年人」来描述这辆车的用户画像，这应该就是本田官方的目标客户群体。
好土！
宣传资料用的是大叔模特
根据我多年的日本生活经历和频繁往返中日过程中的观察，在这些人群中，刚脱离使用这些功能机「ガラケー」或使用日式翻盖智能机「ガラホ」的人，不在少数。在这种社会背景下，产品介绍里把开启自动驾驶后能在8寸「大屏」上看DVD当作一个亮点就不足为奇了。什么？这也太怀旧了吧？嗯，是的。日本就是这样子的。
要知道，现在随随便便一个千元安卓机的屏幕，都差不多这么大了。至于这辆车支持不支持投屏，这种问题我觉得是多虑了。这么一想，面对网联化交流较为不顺畅的用户群体，这种以租代售的方式可能才是保证厂家与用户的紧密服务关系的最佳方案吧。
图源：夏普
好无奈？
本田第一代里程（-）
至于为什么不是其他车而是要偏偏让里程这款销量注定不高的车型插上世界第一辆L3的旗帜呢？我有两个猜想。首先，旗舰车型得到最新科技显然是天经地义，奔驰也是这样做的。里程向来是展示本田技术创新的平台，但相比其他本田经典，它的存在感很低。其次，由于人口老龄化和年轻人生活方式的变化，日本的老头子比年轻人更喜欢车也更愿意开车。对于这种现象，日本甚至有一个固定的表达方式，叫做「若者の車離れ」，这日语已经明显到不需要翻译了吧。
第三代里程（-）
前后重量分配60:40的前置前驱车
哦对了，为了写这个文章，我算是彻彻底底研究了一下里程，并且有点小入魔了。首先赞叹一下，一个前驱架构的车型不管发动机是纵置还是横置，每一代车型都是双叉臂，这坚持值得赞赏。
第一代车型是和英国罗孚的前身BritishLeyland共同开发。而在开发之际，本田研发人员还被要求去住高档酒店以亲身感受什么叫「高级感」，毕竟本田在此之前从来没有造过高档车，而日本泡沫时代的造车，玩起方法论造车也毫不含糊。
我原来是最喜欢第四代的，因为它的那套SH—AWD是全世界第一套前后和左右（后桥）都能主动分配动力的实时四驱系统。但是，我发现采用前中纵置前驱的第三代里程才是真香。它的驱动形式猎奇程度和外形设计经典度更吸引现在的我，而且长达2,mm的轴距，是历代里程最长，甚至是前驱车型中最长（求打脸）。
车迷模式OFF，回归正题。
L3的龟兔赛跑
时代的宠儿？
没能面世的L3级别自动驾驶奥迪A8
虽然已经槽点满满，但是作为全球第一台L3车型，本田里程HybridEXHondaSENSINGElite的象征意义显然大于一切。要知道，奥迪曾经早在年就发布了的支持L3级别自动驾驶的A8，之所以未见天日，就是因为当时的欧洲根本就没有出台相应的自动驾驶系统监管标准。如今依旧喜欢使用现金的日本人，可能就是因为发现了自己在自动驾驶方面的落后，开始上演了龟兔赛跑的戏码。
举国支持自动驾驶
年11月12日，日本内阁府牵头，总务省、经济产业省、国土交通省、警察厅以及丰田、本田技术研究所，日产等的主机厂和大学及供应商一起宣布成立了官产学研一体项目SIP-adus(Cross-ministerialStrategicInnovationPromotionProgram-AutomatedDrivingforUniversalServices)，以国家级规模开始推进自动驾驶项目，而本田先进技术研究所执行总工程师杉本洋一，也就是HondaSENSINGElite的开发总监，也是该项目成员；
年9月12日，日本国土交通省制定了「自動転車の安全技術ガイドライン（自动驾驶车辆的安全技术准则）」；
年10月，软银和丰田共同出资成立MaaS（移动即服务）公司MONETTechnologies，本田以及其他日本OEM也陆续投资，现加盟公司达家；
年4月1日，日本开始执行包含自动驾驶内容的「改正道路交通法」；
年11月11日，日本国土交通省指定本田新款里程为L3级别自动驾驶车辆。
年3月5日，本田LEGENDHybridEXHondaSENSINGElite上市。
可以看出，在自动驾驶方面，日本业界上演了惊人的抱团速度和规模。结合日系车企这对于比较讲究供应商「系列」（也就是派系）这种传统来说，确实比较令人诧异。而从这个自动驾驶的巨型命运共同体中，向来注重新技术研发的本田，不负众望，在年3月5日正式发售了LEGENDHybridEXHondaSENSINGElite，成为了世界上第一个对乘用车市场提供L3级别自动驾驶厂家。
安全第一
本田的自动驾驶是一场「龟兔赛跑」。
株式会社本田技術研究所·先進技術研究所首席工程师杉本洋一这样说道。
显然，第一个站上了L3高地的本田是「乌龟」，而奥迪等其他车企则是（因为法律不支持）没能抢先到达终点的「兔子」。按照杉本的话语，作为「乌龟」的本田更加注重安全相关的基础方面，也因为这种执着，似乎本田是技术研发最慢的那个。不过，实际上是这种「耿直」让本田先走了一步。又慢又稳又安全，很符合乌龟的特性。
HondaSENSINGElite这是要开飞机吗？
感知硬件示意图
从感知硬件的配置可以看出本田对于第一辆L3，走的是彻底求稳的技术路线。激光雷达数量高达5个，大概率是16线的法雷奥SCALA。在Luminar和Innovusion等供应链新势力都开始玩线的当今，法雷奥好像也没什么很特别的地方。但是不管如何，激光雷达的数量还是惊人的，毕竟一个要3,欧元。
除激光雷达之外，还有5个毫米波雷达以及2个摄像头。不过，更有趣的还是本田的自动驾驶控制方案。从之前官方给出的图表可以看出，本田有一套5个毫米波雷达和1个摄像头视觉融合的感知系统，还有一套5个激光雷达和1个摄像头视觉融合的感知系统。而两套信息分别识别并处理，再输出到主ECU。
12V蓄电池也有两个，分别在车头和车尾。再算上刹车系统和转向系统的冗余设计，本田的双保险「堆料行为」让我想到了各种系统都有安全备份的飞机。不过不好意思，飞机实现L3已经是半个世纪前的事情了。
瑞萨R-CarV3U官方图片
和许多OEM一样，本田的这套系统也要依托于高精地图，并配备驾驶员监测系统。而这台车搭载的瑞萨自动驾驶芯片R-CarV3U的算力则在60TOPS，并不突出。不过相比现在动辄0TOPS的国产新势力以及新新势力品牌，本田给我们狠狠的上了一课，题目就叫「软件定义汽车和软件定义期货的区别」。
储备算力固然对于后期的升级有帮助，但是一味地通过增加传感器数量和对应的算力来处理暴增的数据，真的有良好的算法支持吗？这也是年下半年开始会变得特别有意思的地方。
蓝色日行灯凸显L3自动驾驶身份
L3实现了什么？
自动驾驶开启时，仪表盘、方向盘、中控屏幕、手套箱部分电量蓝色灯光
这台里程在两个情况下可以进入脱手驾驶状态：
在3D高精地图覆盖的高速公路上，时速介于65至km/h时可以打开自适应巡航以及车道保持功能，这个时候可脱离方向盘，但系统仍会检测驾驶员目光，并在驾驶员走神是做出警告；
在3D高精地图覆盖的高速公路上，时速低于30km/h时可开启TrafficJamPilot功能。此时手部可以脱离方向盘，而中控的DVD功能也会解锁，如果在系统提示需要人为介入的一段时间后驾驶员仍然没有采取行动，则车辆会打开双闪减速并停止车辆、挂入P档、解锁车辆并拨通车载求助电话。
要求人工接管时，色相会变为相反的橙色，同时安全带开始抽动提醒驾驶员
前者功能类似凯迪拉克的SuperCruise，就算不上手不上脚，还是属于需要驾驶员的注意力实时参与的L2。而后者才是真正的L3级别自动驾驶，不过它只能在30km/h以下启动，且在50km/h时自动退出的使用条件，略显单薄，不过日本法律允许的L3时速目前也就是60km/h以下。
当TrafficJamPilot功能开启时，驾驶员玩手机是改革后的日本「道路交通法」所认可的，但本田官方非常不推荐这么做。这也不奇怪，因为L3自动驾驶状态下的交通事故的赔偿由本田以及保险公司共同承担。
当时速超过50km/h时，TJP退出并催促人工接管
说到这里，我才理解了本田对于安全为什么那么看重。因为这个「安全」既是对司机和乘客的保护，也是绝对不允许车辆在L3状态下出错的本田自己的「安全」。
30km/h-50km/h的速度下，只要保证不主动肇事，那么其余的都是别人的责任。这么一想，这种情形下实现这些控制看起来也不是特别难。提示接管后驾驶员接手，那么这个时候驾驶的主体又回到了司机。而根据「改正道路交通法」，若无法完成及时接管（也就是15秒内没有理车子的警告导致车子自动靠边停车），驾驶员将被罚款12,日元，约合人民币元。
作为全球最早出台自动驾驶法律的国家，日本对自动驾驶可以说是非常纠结。一方面特别希望推广自动驾驶，毕竟前日本首相安倍都希望东京奥运会是日本向全世界展示其自动驾驶技术的「科技日」般的存在，可是在另一方面，又不想车企承受太多的法律和赔偿负担，但同时又允许玩手机，让司机觉得自动驾驶确实有用。
写在最后
自动驾驶才刚刚经历摸黑阶段
为什么这么厉害的车只卖一百台？对于这个问题，答案既明显又有足的够想象空间。
成本不允许
里程自动驾驶系统示意图
本田在这台里程上采取的保守态度，促生了航空标准般的双冗余系统。这样的思路导致相同数量的激光雷达和毫米波雷达被分为两套系统分别和摄像头协调并单独计算出行驶指令。所以，很多人误以为的双目摄像头，其实可以理解为两个单眼摄像头放在一起。
大家可以想象一下万km的实际路试和1,万次电脑模拟以及硬件冗余性带来的研发和BOM成本，这显然不是台车能负担得起的。结果就是这台本田大概率和布加迪威龙或者雷克萨斯LFA一样，是造一台亏一台的。显然多造也是负担，更何况，一个就要3,欧元的激光雷达都在保险杠边缘处，一个轻微事故都可能让保费飞速上升。
真爱粉专供
买车送自动驾驶贴纸
仅有的位LEGENDHybridEXHondaSENSINGElite买家以及试驾这台车的媒体，在使用HondaSENSINGElite前还需要观看长达一个小时的视频教学。考虑到线下门店应对这种教学的资源有限，台也不是不难理解。
文章开始时已经说过，这台车只能以租赁的形式使用，但在这里需要附加一下，这个租赁期限还很短，三年后须返还厂家，且不能买断。对于本田来说，它需要迅速培养这位种子用户对于自动驾驶的理解和信任，用以扩大自动驾驶的社会影响力和认可，同时也需要尽可能地做到万无一失。
因为现阶段，本田对于自动驾驶的定位是安全，而不是效率亦或是其他体验，而丰田同样也在致力于「无事故社会」的宣传。如果因为频繁转手而引发错误的使用，进一步导致事故的频发，那么本田的努力、MONET的努力，甚至是日本政府的努力都可能化为乌有。
台，无奈？套路？
「在年燃烧着年的圣火」图源：tokyo.org
在我写完以上内容的时候，新冠肆虐的日本还未从经济上的的颓势走出。连日本官房长官加藤勝信都提出了一周三休以及灵活办公的提议，可见日本现在的消费力也不会好到哪里去。本该在年东京奥运亮新里的本田，没想到连奥运都没有盼到。这无疑是失去了绝佳的宣传机会。也许，没有新冠的话，这台车的产量和销售模式又是另外一个故事。
贴纸设计很日漫
说到产量，在日本有一个法律定义叫做「組立車」，也就是组装车，可以理解为类似欧美硬核车迷喜欢的KitCar。只要是年产量小于等于99台，非主机厂也可以生产并销售车辆。反过来说，能一年内做99台以上的，也只能是主机厂。这也是在日本所谓的「量产」的定义。
本田LEGENDHybridEXHondaSENSINGElite以日本第一台量产L3自动驾驶乘用车的身份，顺理成章地成为了世界第一台量产L3自动驾驶乘用车。是不是很巧妙？
如果这是对于新冠和奥运延期带来的危机公关的结果，我觉得做得还挺好。但本田乃至日本车企真正的危机，是本土产业链的固化以及来自中国和美国的行业竞争压力。
日本自动驾驶之战吹响号角？
我本来想在这里结束文章的，但就在这篇文章发表的前一天，也就是年4月8号，丰田宣布旗下两款车型，支持可脱手、可自动超车的L2级别高速辅助驾驶功能「AdvancedDrive」。
左：雷克萨斯LSh右：丰田Mirai
雷克萨斯LSh两款配置分别约合98万、万人民币，即日起售。
氢能源车型丰田Mirai两款配置分别约合50.5万、51.5万人民币（加上地方补贴后实际支付价格可下探至约合30万人民币），并于4月12日上市，仅针对企业以租赁方式销售。
需要超车吗？
虽然丰田的两辆车都没做到L3，但LSh是常规零售，而Mirai在租赁到期时，只要支付残值即可买断车辆，且两者都支持通过OTA升级优化辅助驾驶功能。
不纠结L2还是L3，我们
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